좌우로 각 열 척의 배가 보였다.

각, 각각 어떤 말을 쓰는 게 좋겠습니까?

'좌우로' 뒤에는 '각'을 쓰는 것이 자연스럽습니다. '각각'을 쓰고 싶다면 '좌우에는 각각'으로 고칩니다.