우리는 안데르센이 저질렀던 실수로부터 또 지금 이 순간에도 수많은 사람이 끝없이 허우적거리며 반복해서 저지르는 실수로부터 교훈을 배워야 한다.

우리는 안데르센이 저질렀던 실수, 지금 이 순간에도 수많은 사람이 끝없이 허우적거리며 반복해서 저지르는 실수로부터 교훈을 배워야 한다.

두 번째가 더 매끄러울까요?

두 번째 문장으로 쓰되, '~ 저질렀던 실수나 지금 이 순간에도~ 실수로부터 교훈을 배워야 한다.'처럼 고치는 것이 자연스럽습니다.